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This algorithm use infeasible to increase search space and avoid to choose penalty factor.
该算法既利用不可行解扩大搜索范围,又不引入惩罚因子.
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When differentiating the contact phases, it is very important to select the penalty factor.
在判别接触状态时罚因子的选择很重要,选取的好可得到快速的收敛解, 否则得不到收敛解.
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